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动态阿伦方差辅助的卡尔曼滤波算法在GPS/INS组合导航中的应用

韦官余  徐伯健  丁阳  
【摘要】:对GPS/INS组合导航系统,当采用低成本的惯性测量单元(IMU)时,经典卡尔曼滤波无法得到期望的结果,原因在于过程噪声种类繁多,这些噪声对经典卡尔曼滤波的性能产生很大影响。在本文中,首先用小波滤波将陀螺仪和加速度计输出结果中的随机噪声分离出来,然后用动态阿伦方差实时跟踪分离出的噪声,最后将用该方法分析得到的结果更新过程噪声协方差矩阵。通过仿真实验,得出了新算法比经典卡尔曼滤波算法具有更优的处理性能。

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