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基于SIR粒子滤波状态估计和残差平滑的GPS接收机自主完好性监测算法研究

郭承军  田忠  
【摘要】:提出将基于SIR粒子滤波似然函数值的故障检测算法应用于接收机自主完好性监测(RAIM)中,采用由状态估计值获得的理想观测值和实际的状态观测值之间的差值作为故障检测的残差,进行卫星故障的检测与隔离。对算法进行了数学建模,描述了算法的流程。通过实测数据验证,结果表明,该方法在非高斯测量噪声情况下可以对状态进行精确的估计,成功检测和隔离故障卫星,克服了卡尔曼滤波的RAIM算法在处理非高斯测量噪声时性能下降的问题,从而验证了基于SIR粒子滤波状态估计和残差平滑的接收机自主完好性监测的有效性。

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