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基于多传感器信息融合的组合导航滤波算法

戴绍忠  岳冬雪  吴光跃  
【摘要】:低成本惯导系统的惯性器件误差导致定位精度和姿态角精度较低,尤其是航向角无估计精度、高度通道发散,需要与其他系统组合应用。本文研究低成本组合导航系统中MEMS惯性器件、磁力计、气压计、卫星接收机等多传感器观测信息的支配使用及其组合滤波算法。根据模糊推理规则进行多传感器的信息融合得到最优观测值,高度通道引入阻尼控制,利用带遗忘因子的H_∞滤波器估计误差状态向量。仿真结果表明:信息融合后的组合导航滤波算法稳定、抗干扰性强,航向角精度在1°以内,高度通道收敛。

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