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AUV动力定位控制中的自适应鲁棒非线性观测器设计

葛晖  敬忠良  
【摘要】:针对AUV的动力定位中的波浪干扰问题,基于无源性原理设计了一种鲁棒非线性状态观测器。观测器可以从包含高频运动信号、低频运动信号以及传感器噪声信号的AUV综合运动信号中估计出低频运动信号以及环境扰动作用力。该观测器克服了传统的线性化Kalman滤波器的缺陷,针对AUV非线性模型进行观测器设计,用李亚普诺夫稳定性定理证明了观测器的全局收敛性,仿真验证了观测器。

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