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观测噪声为有色噪声的UKF姿态估计算法

牟忠凯  隋立芬  甘雨  黄贤源  
【摘要】:在卫星姿态估计与预测中,其精度和可靠性除受各传感器偶然误差和系统误差的影响外,还受时间相依的有色噪声的影响。任何基于高斯白噪声假设而忽略实际有色噪声影响的数据处理理论和方法均不能保证估计结果的可靠性。本文基于UKF算法,将有色噪声看成虚拟白噪声,认为有色噪声模型是任意阶的ARMA模型,采用多项式长除法将有色噪声模型展开成级数表示的形式,求取有色噪声方差,利用该方差对随机模型进行修正,然后根据时间序列分析理论建立新的UKF滤波器。最后,通过仿真算例将它与标准UKF方法进行分析和比较。结果证明,利用该方法在卫星姿态确定中能够有效地减弱有色噪声对滤波器的影响。

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