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直立、步行与跳跃的动力学分析

刘延柱  
【摘要】:正本文建立受控多体系统的人体模型,利用半逆解法讨论直立,步行和跳跃人体基本运动的动力学原理.直立的人体是一个倒置的复摆,但利用腰部和足底的调节作用可使原来的不稳定平衡转为稳定.文中还考虑地面的粗糙程度,导出围绕足底的动态稳定域.此动态稳定域为椭圆,半轴随地面静摩擦系数的提高而增大.受扰后人体质心在地

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