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一种基于SEIF-SLAM的组合数据关联算法

张洪进  梁艳  耿丙群  
【摘要】:在自主导航领域,稀疏扩展信息滤波算法可以有效解决同时定位与地图创建中计算复杂度问题;在特征点较为稀疏时,最近邻数据关联算法易于实现且有较好效果,但由于稀疏化造成的信息丢失,使得易在闭环点处产生不一致。本文采用一种组合数据关联算法,通过理论推导并建立机器人运动模型、观测模型,分别在仿真和实际环境进行验证。验证结果显示该算法效果良好,在降低运算复杂度的同时保证了关联准确度,并有效解决数据关联的闭环问题。

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