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基于MATLAB的救援机器人多体系统传递矩阵法动力学建模与分析

郭月  陈炜  张西正  赵新华  侍才洪  邢凯  
【摘要】:正目的近些年,如战争、恐怖袭击等突发事件,地震、海啸等自然灾害及潜在的核、化、生和爆炸物等严重威胁着人类的生命与财产安全。各种灾难发生次数增多的同时,其严重性、多样性和复杂度也逐渐增加。灾难发生后的72 h为黄金抢救时间,但受灾难现场的非结构化环境的影响,救援人员难以快速、高效、安全地进行工作,且救援任务逐渐超出了救援人员的能力范围,因此救援机器人已经成为一个重要的发展方向。近年来世界各国对机器人的研究工作都投入了大量的人力和物力,并取得了一定的成绩。但同时也暴露出了不足:①中国营救机器人方面研究较少,与美国和日本等国家相比还有一定距离;②目前所研究救援机器人的控制算法很多都是

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