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外骨骼机器人感知平台设计与研究

柴虎  侍才宏  张西正  
【摘要】:正目的外骨骼(Exoskeleton)原指为生物提供保护和支持的坚硬的外部结构,外骨骼机器人(Exoskeleton Robot)是一种可以让人穿戴的机械装置,它将人类的智力和机器人的"体力"结合在了一起,利用人的智力来控制机器人,通过机器人来完成人体自身能力无法单独完成的任务。外骨骼机器人感知平台利用多传感器采集外骨骼人机系统的各种动作状态信号,提供外骨骼系统运动学控制提供参数,并为外骨骼系统步态识别、步态稳定性分析等提供参考。方法外骨骼机器人感知平台利用信号采集装置(肌电、脑电、压力、位移等传感器)实时采集的人体动作

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