收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

智能巡检机器人运动控制研究

赵恩民  
【摘要】:变电站巡检机器人的使命主要就是对变电站设备进行巡检,减轻变电站巡视工作人员的劳动强度,实现变电站的智能化和自动化。巡检机器人集多种技术于一体,包括多传感器融合技术、导航及行为规划技术、电磁兼容技术、机器人视觉技术、无线传输技术等。为了对变电站巡检机器人有初步的学习,搭建了一个简单的机器人硬件平台,核心板选用ARM芯片STM32F103ZET6,小车上包含超声波发射接收模块,红外发射接收设备,四个电动机分别控制四个车轮,采取差速控制实现小车的转弯。将遇到的障碍物设为静止的未知障碍物,采取C语言编程实现小车的红外避障,超声避障等功能。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前13条
1 孙华;李伟;吴亚明;;一种低成本实用型避障系统设计[J];自动化与仪器仪表;2016年01期
2 杨石麟;徐桂娜;罗伟;;复杂避障能力训练用于预防高龄老人跌倒的效果[J];中国康复医学杂志;2012年11期
3 吕潇;张元生;李若熙;刘鹏;李越;;基于3D地形的铲运车快速避障机制[J];智能矿山;2021年04期
4 段华;赵东标;;一种新的移动机器人动态避障方法[J];应用科学学报;2006年05期
5 高先和;卢军;石朝毅;;植树机器人的位移控制与避障控制设计[J];哈尔滨师范大学自然科学学报;2016年06期
6 孙柯;吴开华;王亚涛;邵振程;;基于毫米波雷达的植保无人机避障系统研究[J];传感器与微系统;2020年06期
7 张永;钱平;杨松伟;;基于插补轨迹控制的变电站机器人巡检避障技术[J];机械与电子;2020年08期
8 余世明;舒晓翔;陈伟轩;徐广琪;;基于风险评估的自主车辆主动避障预测控制[J];浙江工业大学学报;2022年01期
9 洪晓斌;徐郑攀;魏新勇;朱坤财;陈远明;;基于改进速度障碍法的水面无人艇动态避障[J];光学精密工程;2021年09期
10 徐海良;彭能;杨放琼;;避障模式下深海采矿系统动力学分析[J];中南大学学报(自然科学版);2020年03期
11 张俞鹏;刘志;任静茹;张宏伟;张世童;张伟;;基于多波束前视声呐的水下障碍物检测及避障算法[J];工业控制计算机;2020年03期
12 陈贤聪;;救援机器人结构研发及避障系统研究[J];技术与市场;2018年01期
13 胡小平;谢珂;左富勇;;基于改进人工势场法的机械手避障规划[J];测控技术;2012年10期
中国重要会议论文全文数据库 前20条
1 赵恩民;;智能巡检机器人运动控制研究[A];第十四届沈阳科学学术年会论文集(理工农医)[C];2017年
2 杨洲;张嘉勤;李歆祺;陈提;;基于STM32的智能机械臂小车避障抓取设计与实现[A];第十四届全国振动理论及应用学术会议(NVTA2021)摘要集[C];2021年
3 顾博;宋卓异;;基于扩散光流识别的无人车避障算法[A];2021中国自动化大会论文集[C];2021年
4 刘宝;狄鑫;;基于改进Bi-RRT~*算法的机械臂避障路径规划[A];第31届中国过程控制会议(CPCC 2020)摘要集[C];2020年
5 王林琳;兰玉彬;;中国农用无人机避障技术的应用现状及展望[A];第十九届中国作物学会学术年会论文摘要集[C];2020年
6 吴林旭;李斌;姚锦涛;王宇琦;;一种基于比例导引的飞行器避障方法[A];第十二届中国卫星导航年会论文集——S06 时间基准与精密授时[C];2021年
7 王俊雄;杨长生;梁红;;基于回声流的仿蝙蝠避障研究[A];2019中国西部声学学术交流会论文集[C];2019年
8 孙伟;刘卫东;郭利伟;;深海潜水器爬行运动避障方法研究[A];2019中国西部声学学术交流会论文集[C];2019年
9 修彩靖;郭继瞬;梁伟强;;自动驾驶避障策略研究[A];2020中国汽车工程学会年会论文集(1)[C];2020年
10 王奇志;徐德;;基于产生式规则控制实现移动机器人自主避障[A];2011年中国智能自动化学术会议论文集(第一分册)[C];2011年
11 王军;钟志军;黄心汉;;两轮小车避障控制的仿真研究[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
12 雷哓晖;吕晓兰;张美娜;杨青松;蔺经;;果园割草机自动避障罩盖优化设计[A];第六届全国设施园艺产业发展与安全高效栽培技术交流会论文汇编[C];2017年
13 丛岩峰;陈虹;SAWODNY Oliver;喻再涛;郭帅;;车辆高速公路环境下基于微分平坦的紧急避障预测控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
14 牛长流;李芃茹;耿捷;刘阳;李争平;;多目标移动节点实时避障算法研究[A];第十一届中国通信学会学术年会论文集[C];2015年
15 程平;孙茂相;袁曾任;王艳红;;基于规则的移动机器人实时运动规划[A];1996年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1996年
16 杨雷;马泽宇;李盛;张云清;;基于MPC的自动驾驶汽车主动避障运动控制研究[A];第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议论文摘要集[C];2017年
17 王本亮;安志朋;张树邦;;工业机器人轨迹追踪、避障的几何动力学与控制方法[A];第十届动力学与控制学术会议摘要集[C];2016年
18 张淼;汪懋华;林建涵;姚岚;;移动机器人超声波测距与避障系统的试验研究[A];农业工程科技创新与建设现代农业——2005年中国农业工程学会学术年会论文集第一分册[C];2005年
19 徐红丽;封锡盛;;基于事件反馈监控的AUV模糊避障方法研究[A];2007'仪表,自动化及先进集成技术大会论文集(二)[C];2007年
20 任丽军;刘元盛;柴梦娜;;基于无人车避障路径规划方法的综述[A];中国计算机用户协会网络应用分会2018年第二十二届网络新技术与应用年会论文集[C];2018年
中国博士学位论文全文数据库 前20条
1 李宏宝;猕猴手臂避障规划与执行过程中背侧运动前区皮层的表征与解码[D];浙江大学;2017年
2 谢永良;设施农业用轮式AGV系统集成设计与避障导航技术研究[D];浙江理工大学;2018年
3 毛宇峰;水下机器人系统体系结构及避障控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 范红;智能机器人路径规划及避障的研究[D];浙江大学;2003年
5 戴光明;避障路径规划的算法研究[D];华中科技大学;2004年
6 胡伟健;面向视障出行辅助的避障和定位技术研究[D];浙江大学;2021年
7 王家亮;基于小型四轴飞行器OS/JVM的室内避障/导航研究与实现[D];东北大学;2014年
8 吕继东;苹果采摘机器人视觉测量与避障控制研究[D];江苏大学;2012年
9 朱江;非结构环境下的移动机器人认知与导航避障方法研究[D];湖南大学;2011年
10 刘琼;乡村道路环境下农业机器人导航避障算法研究[D];西北农林科技大学;2017年
11 曹建福;智能体群组协同控制若干问题研究[D];华东理工大学;2015年
12 何守印;基于多传感器融合的无人机自主避障研究[D];北京理工大学;2016年
13 汪明磊;智能车辆自主导航中避障路径规划与跟踪控制研究[D];合肥工业大学;2013年
14 刘立臣;基于毫米波雷达和视觉的旋翼植保无人机自主避障研究[D];东北林业大学;2020年
15 叶敏;基于运动行为的荔枝采摘机器人夹切容错设计[D];华南农业大学;2016年
16 张红强;基于简化虚拟受力模型的群机器人自组织协同围捕研究[D];湖南大学;2016年
17 朱立华;无人飞行器自主检测与避障技术研究[D];东南大学;2016年
18 刘祥玲;复杂环境下无人潜航器编队协调控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2019年
19 袁儒鹏;室内移动机器人位姿估计与避障方法研究[D];哈尔滨工业大学;2020年
20 李皎洁;具有部分感知能力的多智能体协同避障控制[D];上海交通大学;2015年
中国硕士学位论文全文数据库 前20条
1 宁江坤;自主行驶车辆的避障控制算法研究[D];西安工业大学;2016年
2 常琦;水面无人艇合作型障碍物避障研究与实现[D];江苏科技大学;2021年
3 原庆波;智能轮椅自动避障方法研究与实现[D];西安电子科技大学;2014年
4 林政;无人船避障规划算法研究[D];重庆邮电大学;2020年
5 万明;多机器人群集运动控制与避障研究[D];南京邮电大学;2011年
6 刘依卓;无人车全局路径规划与局部避障方法研究[D];哈尔滨工程大学;2021年
7 应充圣;动态环境下跟随行驶与避障规划研究[D];浙江大学;2021年
8 陈志明;移动机器人在复杂环境下的动态避障[D];哈尔滨工业大学;2020年
9 董星宇;基于迁移强化学习的六足机器人避障研究[D];西南科技大学;2021年
10 袁媛;接触交互式避障机器人的建模与仿真研究[D];南通大学;2015年
11 李肖漫;基于多传感器融合的智能轮椅实时避障研究[D];合肥工业大学;2015年
12 吴力杰;物料搬运机械手的安全避障技术研究[D];上海应用技术大学;2020年
13 肖志成;轮式移动机器人系统及避障技术研究[D];重庆邮电大学;2020年
14 杨左华;无人水面艇的智能避障方法研究[D];江苏科技大学;2020年
15 孙楚杰;智能轮椅运动控制和自动避障系统研究[D];湖北工业大学;2020年
16 王亮;无人艇航行控制与集群避障方法研究[D];哈尔滨工程大学;2020年
17 张硕;基于视觉的水下渔网检测及避障方法研究[D];哈尔滨工程大学;2020年
18 刘一杉;低空环境下视觉辅助无人机避障系统的设计与实现[D];北京理工大学;2016年
19 周海龙;轮式机器人云模型避障控制系统设计与实现[D];江苏科技大学;2011年
20 姜元清;多传感器融合技术在汽车避障中的应用[D];长春理工大学;2008年
中国重要报纸全文数据库 前20条
1 记者 胡加齐;墨西哥发明盲人电子避障装置[N];新华每日电讯;2000年
2 本报记者 倪雨晴;扫地机器人成新蓝海 “专利大战”率先打响[N];21世纪经济报道;2017年
3 本报记者 王莹;首台导诉机器人亮相闽侯法院[N];法制日报;2017年
4 记者 郭宇靖 阳娜;电商配送机器人在大学校园完成首单派送[N];经济参考报;2017年
5 本报记者 刘学斌;保千里打造商业新模式 机器人业务助力产业转型[N];通信信息报;2017年
6 记者 张然;陪伴机器人等待“领养”家庭[N];北京日报;2017年
7 本报记者 孙奇茹 赵鹏 实习生 胡子慧;人工智能盛宴孩子们没看够[N];北京日报;2017年
8 本报记者 赵丹丹;酷哇机器人:“黑科技”让生活更智能更美好[N];芜湖日报;2017年
9 本报记者 崔彩凤;高科技扎堆亮相科博会 创新魅力精彩绽放[N];中国高新技术产业导报;2018年
10 中青报·中青网记者 孟佩佩;河面“扫地机器人”用黑科技保护青山绿水[N];中国青年报;2021年
11 黄龄亿 程振伟 王姣 记者 江耘;折纸小狗变身交互机器人 这所高校要让编程更有趣[N];科技日报;2020年
12 南方日报记者 葛政涵;未来,你的房子可能是机器人盖的[N];南方日报;2019年
13 本报记者 戴丽昕;可为医院运输95%以上物资[N];上海科技报;2021年
14 特约记者 郑艺姝 通讯员 刘云芳;厦门这家医院用上了5G[N];健康报;2020年
15 深圳商报记者 钱飞鸣 袁斯茹;“我找不到离开这里的任何理由”[N];深圳商报;2021年
16 本报记者 戴正宗;业内人士把脉机器人产业高质量发展[N];中国财经报;2019年
17 本报记者 郑杨;展示“智造”魅力[N];经济日报;2019年
18 ;让读者触摸到图书馆未来的模样[N];新华书目报;2018年
19 本报记者 赵娜;灵动科技:行走的AI[N];21世纪经济报道;2019年
20 本报记者 詹媛;机器人“明星”齐聚北京[N];光明日报;2018年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978