深海潜水器爬行运动避障方法研究

【摘要】：本文以一种新型无人潜水器为研究对象,主要研究潜水器在爬行过程中的避障方法。考虑到各种避障方法的优缺点和潜水器的实际运动情况,决定采用模糊逻辑方法。基于模糊逻辑理论,研究了声呐探测情况和模糊避障的输入输出。同时在MATLAB环境下进行算法的仿真。对于相同的障碍物,在相同起点和不同终点的情况下,潜水器从起点出发,向着目标点运动,途中遇到障碍物时,都能按照避障算法躲开障碍物。仿真结果验证了算法的可行性。

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中国期刊全文数据库

前19条

1	朱站伟;汤智辉;何义川;郑炫;张东超;杨怀君;;果园株间除草自动避障装置的设计与试验[J];农机化研究;2020年06期
2	栾广宇;杨旭峰;苑志宇;申楚仪;杨志宇;;一种灭火避障小车设计[J];科学技术创新;2020年07期
3	徐海良;彭能;杨放琼;;避障模式下深海采矿系统动力学分析[J];中南大学学报(自然科学版);2020年03期
4	潘世光;尚建华;罗远;马鸿斌;贺岩;;一种小型化、远距离、平面扫描式激光雷达避障系统[J];信息技术与网络安全;2020年05期
5	马帅;徐丽明;袁全春;牛丛;王烁烁;袁训腾;;自动避障式葡萄藤防寒土清土机研制[J];农业工程学报;2020年07期
6	刘芳建;刘忠军;王锦江;米义;刘晗琨;刘晓秋;;自动避障葡萄藤扒土机的设计与试验研究[J];农机化研究;2018年04期
7	尧李慧;蔡晓华;田雷;侯云涛;;牛舍清洁机器人结构设计与避障设计[J];农机化研究;2018年02期
8	杜九江;陈伟;丁一;方成;李克民;张志鹏;;电力巡线无人机自主避障控制[J];现代制造技术与装备;2016年10期
9	高先和;卢军;石朝毅;;植树机器人的位移控制与避障控制设计[J];哈尔滨师范大学自然科学学报;2016年06期
10	刘砚菊;邹波;宋建辉;池云;;一种基于单线激光雷达的无人车避障系统设计[J];沈阳理工大学学报;2017年02期
11	满春涛;曹淼;曹永成;宋永博;;一种仿生机器鼠的跟踪与避障策略[J];电机与控制学报;2017年06期
12	艾雅茹;高俊;贺瑞博;张超;;基于红外避障的无碳小车的结构与程序设计[J];科技风;2017年18期
13	卓娜;高岩;刘磊;;两种多体机器人高速避障控制研究[J];计算机仿真;2015年12期
14	陈迪;;智能循迹避障灭火小车[J];数码世界;2016年12期
15	许晖;;看透?洞察! 轩辕智驾红外热成像避障系统[J];汽车之友;2017年06期
16	徐万昶;;智能避障宣传垃圾桶[J];发明与创新(中学生);2017年05期
17	朱国良;王思炜;渠祥祥;种法力;;基于单片机智能避障灭火小车的设计[J];时代教育;2017年11期
18	姚恺涵;;基于Arduino单片机的避障小车机器人的研究[J];科学中国人;2017年11期
19	马宏伟;王川伟;;煤矿救援探测机器人转向及避障机理研究[J];制造业自动化;2014年04期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	王俊雄;杨长生;梁红;;基于回声流的仿蝙蝠避障研究[A];2019中国西部声学学术交流会论文集[C];2019年
2	孙伟;刘卫东;郭利伟;;深海潜水器爬行运动避障方法研究[A];2019中国西部声学学术交流会论文集[C];2019年
3	王奇志;徐德;;基于产生式规则控制实现移动机器人自主避障[A];2011年中国智能自动化学术会议论文集（第一分册）[C];2011年
4	王军;钟志军;黄心汉;;两轮小车避障控制的仿真研究[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
5	雷哓晖;吕晓兰;张美娜;杨青松;蔺经;;果园割草机自动避障罩盖优化设计[A];第六届全国设施园艺产业发展与安全高效栽培技术交流会论文汇编[C];2017年
6	丛岩峰;陈虹;SAWODNY Oliver;喻再涛;郭帅;;车辆高速公路环境下基于微分平坦的紧急避障预测控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
7	牛长流;李芃茹;耿捷;刘阳;李争平;;多目标移动节点实时避障算法研究[A];第十一届中国通信学会学术年会论文集[C];2015年
8	赵恩民;;智能巡检机器人运动控制研究[A];第十四届沈阳科学学术年会论文集（理工农医）[C];2017年
9	王本亮;安志朋;张树邦;;工业机器人轨迹追踪、避障的几何动力学与控制方法[A];第十届动力学与控制学术会议摘要集[C];2016年
10	张淼;汪懋华;林建涵;姚岚;;移动机器人超声波测距与避障系统的试验研究[A];农业工程科技创新与建设现代农业——2005年中国农业工程学会学术年会论文集第一分册[C];2005年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	谢永良;设施农业用轮式AGV系统集成设计与避障导航技术研究[D];浙江理工大学;2018年
2	李宏宝;猕猴手臂避障规划与执行过程中背侧运动前区皮层的表征与解码[D];浙江大学;2017年
3	范红;智能机器人路径规划及避障的研究[D];浙江大学;2003年
4	戴光明;避障路径规划的算法研究[D];华中科技大学;2004年
5	李寿涛;基于行为的智能体避障控制以及动态协作方法研究[D];吉林大学;2007年
6	毛宇峰;水下机器人系统体系结构及避障控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7	王家亮;基于小型四轴飞行器OS/JVM的室内避障/导航研究与实现[D];东北大学;2014年
8	吕继东;苹果采摘机器人视觉测量与避障控制研究[D];江苏大学;2012年
9	刘琼;乡村道路环境下农业机器人导航避障算法研究[D];西北农林科技大学;2017年
10	朱江;非结构环境下的移动机器人认知与导航避障方法研究[D];湖南大学;2011年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	方文斌;基于计算机视觉的视障人士避障导盲系统[D];上海交通大学;2018年
2	孙柯;基于毫米波的植保无人机避障技术研究[D];杭州电子科技大学;2019年
3	杨涛;基于协同学和迁移学习的无人机避障系统的设计与实现[D];电子科技大学;2019年
4	田博;基于线控主动转向功能的避障控制系统研究[D];合肥工业大学;2019年
5	邢炜;基于前视声呐的AUV避障方法研究[D];哈尔滨工程大学;2019年
6	魏新勇;水面无人艇自主局部避障系统关键技术研究[D];华南理工大学;2019年
7	魏新;基于多信息融合的移动机器人动态避障[D];重庆邮电大学;2019年
8	徐建云;无人帆船避障系统研究[D];上海交通大学;2018年
9	刘远;面向防御任务的复杂海洋环境下无人艇导航避障策略研究[D];上海大学;2019年
10	杨娟娟;基于深度学习的农用无人机避障系统研究[D];甘肃农业大学;2019年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	本报记者倪雨晴;扫地机器人成新蓝海 “专利大战”率先打响[N];21世纪经济报道;2017年
2	本报记者王莹;首台导诉机器人亮相闽侯法院[N];法制日报;2017年
3	记者郭宇靖阳娜;电商配送机器人在大学校园完成首单派送[N];经济参考报;2017年
4	本报记者刘学斌;保千里打造商业新模式机器人业务助力产业转型[N];通信信息报;2017年
5	记者张然;陪伴机器人等待“领养”家庭[N];北京日报;2017年
6	本报记者孙奇茹赵鹏实习生胡子慧;人工智能盛宴孩子们没看够[N];北京日报;2017年
7	本报记者赵丹丹;酷哇机器人：“黑科技”让生活更智能更美好[N];芜湖日报;2017年
8	记者胡加齐;墨西哥发明盲人电子避障装置[N];新华每日电讯;2000年
9	本报记者崔彩凤;高科技扎堆亮相科博会创新魅力精彩绽放[N];中国高新技术产业导报;2018年
10	南方日报记者葛政涵;未来，你的房子可能是机器人盖的[N];南方日报;2019年

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