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深海潜水器爬行运动避障方法研究

孙伟  刘卫东  郭利伟  
【摘要】:本文以一种新型无人潜水器为研究对象,主要研究潜水器在爬行过程中的避障方法。考虑到各种避障方法的优缺点和潜水器的实际运动情况,决定采用模糊逻辑方法。基于模糊逻辑理论,研究了声呐探测情况和模糊避障的输入输出。同时在MATLAB环境下进行算法的仿真。对于相同的障碍物,在相同起点和不同终点的情况下,潜水器从起点出发,向着目标点运动,途中遇到障碍物时,都能按照避障算法躲开障碍物。仿真结果验证了算法的可行性。

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