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Cubature-Kalman滤波及性能分析

房媛媛  李亚安  李晓花  白晓娟  
【摘要】:正1引言随着对卡尔曼滤波理论研究的不断深入,其在许多领域得到了广泛应用。然而在现实世界中,机动目标模型大多是非线性的,这就需要我们对卡尔曼原理不断进行改进及不断提出新的方法。目前,解决高斯域非线性滤波的方法较多,如扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter,EKF),无迹卡尔曼滤波器(Unscented Kalman Filter,UKF),以及由Simon Haykin等2009年提出的容积卡尔曼滤波器(Cubature Kalman Filter,CKF)。

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