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多UUV编队队形控制仿真智能决策技术研究

韩翃  康凤举  王圣洁  姚林海  
【摘要】:针对UUV水下通信存在的时延和数据包丢失等问题,提出一种将编队队形控制的任务划分为领航UUV的任务分配和单个UUV的自主行为两层智能决策体系:在主从UUV之间通信畅通时,采用案例推理的智能决策方法解决领航UUV对从UUV的任务分配问题;在主从UUV通信不畅时采用行为融合的加权算法解决单UUV在编队中的自主行为决策问题。在多UUV仿真实验平台对上述算法进行了验证,实验结果表明,在主从UUV之间通信不畅的时候,该方法依然能较好的保持UUV的队形并能根据环境及时调整队形。

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