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基于联邦滤波的远程AUV组合导航方法研究

郭建军  谢攀  刘娟  崔海英  
【摘要】:针对远程AUV航行时间长,导航精度要求高的特点,本文提出了一种基于联邦滤波的AUV组合导航数据融合方法,构建基于反馈模式的SINS/DVL/GPS联邦滤波器,其中联邦滤波的信息分配系数采用了基于估计协方差阵奇异值的算法,经过仿真实验,证明了所设计的AUV组合导航方法有效的提高了导航系统的精度。

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