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穿戴式下肢负重外骨骼机械人机构设计与动力学仿真

杨凯  郎跃东  王修来  
【摘要】:依据人体下肢运动学原理,对下肢负重外骨骼机器人机械结构进行设计。提出按余弦规律变化的可变ZMP运动轨迹,基于三维倒立摆模型推导出外骨骼机械人步行质心运动轨迹公式。通过对负重状态下外骨骼机械结构的力学性能进行动力学仿真分析,仿真结果表明所设计的机械结构满足设计要求,为外骨骼机械人的制造及应用提供可靠的依据。

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