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两关节仿生水下航行器的推进与机动性能研究

梁建宏  文力  王田苗  
【摘要】:北京航空航天大学机器人研究所的SPC-Ⅲ仿生水下航行器是一种面向探测任务的自控型潜器。它具有鱼雷形的刚性壳体,后段是一个由两个电机驱动的两关节尾鳍推进器,可以替换成一个同等外形的螺旋桨推进器。通过调整两个伺服电机的协调运动可实现尾鳍的精确运动。对不同速度下尾鳍推进器和螺旋桨推进器的功耗与机动性进行了测试。在尾鳍推进方式下,携带多参数水质探测器,完成了50公里的探测实验,得到了太湖水域的蓝绿藻浓度分布数据。

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