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大学生无人驾驶方程式赛车的自主驾驶系统设计

田汉青  倪俊  胡纪滨  李子睿  
【摘要】:本文简述了无人驾驶系统的构建,包含感知系统和路径追踪控制器,用于大学生无人驾驶方程式比赛。提出了一种激光雷达视觉协作的方法来感知作为轨道标记的交通锥。赛车的感知算法还包含了将组合导航数据和激光雷达里程计相结合的精确且高速率的定位方法。此外,还实时建立包含交通锥的位置和颜色信息的赛道地图。最后,系统和车辆性能在一个闭环赛道中被测试。本文件也简要地介绍了2017年大学生方程式无人驾驶大赛(FSAC)赛况。

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