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基于线控技术的四轮转向汽车主动控制研究

杜峰  魏朗  赵伟  袁望方  
【摘要】:基于车辆线控转向技术,针对四轮转向汽车,根据线性伺服器最优控制理论,提出了一种四轮转向汽车前、后轮转角主动控制方法。所设计控制器利用理想车辆转向模型作为跟踪目标,实现了零化汽车质心侧偏角和跟踪理想横摆率的控制目标。通过仿真验证表明:最优跟踪控制器能够减小车辆转向过程中的侧向滑移,保持驾驶员期望的横摆角速度,车辆在移线变道中具有路径偏差小、稳定快的优势,改善了车辆的操纵稳定性,有利于车辆的行驶安全。

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