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基于局部解耦和独立通道设计的4WS车辆操纵稳定性控制研究

羊玢  蔡伟义  陈海军  孙庆鸿  
【摘要】:给出了装备四轮转向系统车辆的一种新的转向控制结构,该结构基于简化的线性车辆横向动力学模型,目标是将横摆率的控制和侧偏角的控制进行解耦。设计了更加精确的四轮转向车辆横向动奇学挺型的侧偏和横摆率控制器,基于一个线性多变量对象,结合了横向动力学模型和前后转角输入。仿真结果说明了设计控制器的性能和鲁棒性。

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