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基于直线的室内移动机器人视觉定位方法

吕科阳  孟偲  
【摘要】:本文提出了一种基于直线的室内移动机器人视觉定位方法。将摄像机固定安装在移动机器人上,并使摄像机的光轴近似垂直于天花板。提取天花板图像中的直线作为特征,利用直线的方向计算计机器人的前进方向,再利用机器人移动前后两帧图像中直线位置的变化推算出机器人的位置。本文采用RANSAC方法利用一组直线计算直线方向,避免了Hough变换提取直线不稳定和误差大的问题,并且在有遮挡的情况下,也计算出准确的直线方向,具有很好的鲁棒性。由于直线匹配难度大,本文不需要建立准确的前后两帧直线匹配关系,而是利用RANSAC方法从所有可能的直线位置变化量中计算出准确的直线位置变化量,从而推算出移动机器人的位置。

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