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基于术中MRI导航的计算机与机器人集成手术系统的设计

张振宇  张劼颖  王成焘  
【摘要】:正本文采用集成计算机与机器人辅助的分布式架构,为术中MR导航集成系统提供了模型,在此基础上可针对具体手术应用开展相关的软硬件细化设计。目前,图像导航系统中,多模图像(MR/CT/fMRI/RET等)信息数据的融合与术中目标关联后实施的手术导航是计算机辅助手术的核心。但患病器官的术前病变、术中切开等情况会引起解剖结构位置改变,从而影响了术前计划的精准度。本文认为采用术中实时图像导航能够补偿修正术前计划。在与其它术中图像导航方法比较后,认为MR系统最适合术中导航。文中针对术前计划中图像的补偿与修正,提出了术中MR图像与术前MR图像相融合的方法。

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