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绳驱式表取采样机械臂的设计研究

王印超  赖小明  杨学宁  李建永  陈化智  陶建国  
【摘要】:本文将以自动获取月球表面月壤样品为工程目标,开展针对月球表层样品的采集、初级封装和转移方案的研究,提出一种可用于表取采样的绳驱式机械臂方案,并对该机械臂的工作原理和动作流程进行了详细的分析。对绳驱式机械臂进行结构设计,钢丝绳驱动使整个机械臂的结构紧凑,减轻机械臂整体重量的同时增大了采样空间范围。同时设计了与绳驱式机械臂配合的定位装置,克服绳驱式机械臂运动精度不高的问题,分析了机械臂肩关节的力载特性,为其工程样机的研发提供参考依据。

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