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冗余度空间机器人力矩与避奇异综合优化

金宗耀  
【摘要】:提出了一种冗余度空间机器人力矩与避奇异综合优化的方法。利用冗余度机器人的自运动特性,在加速度级逆解中进行避奇异和力矩同时优化;同时,对机器人末端运动的轨迹进行优化,以达到更好的综合优化的效果。通过对一平面冗余度机器人的仿真对比验证了优化方案的有效性。

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