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基于最大似然估计及局部双目光束法平差优化的视觉里程算法研究

欧阳柳  卢维  邢琰  龚小谨  刘济林  
【摘要】:本文就双目视觉里程计的设计及关键问题进行深入研究;提出了一种结合图像特征点不确定度的最大似然估计法对单步运动估计进行优化;并提出一种局部双目光束法平差对视觉里程计的结果进行进一步优化。我们进行了多组不同环境下,包括室内仿月球表面环境、草地、大范围校园环境等的实验。实验结果与高精度的全站仪获得的真实数据比照,验证了改进后算法的准确性。

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