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星际探测车自主导航与控制技术研究

岳富占  曹梦龙  崔平远  崔祜涛  
【摘要】:星际探测车是人工智能、自动控制、机械、电子及计算机技术等多学科、多种高新技术的高度集成体,而自主导航与控制技术是星际探测车技术开发的核心和关键,它决定着探测车的运行性能和探测效率。本文给出了一种探测车自主导航与控制技术实现途径,并提出了一种基于视觉序列图像的星际探测车自运动估计技术,通过对蚂蚁群算法的改进,解决了星际探测车在行星表面复杂环境下的路径规划问题。最后基于有限时间控制技术解决了探测车的运动控制问题。

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