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具有积分项的多智能体偏微分系统一致性控制

陈昊  王正杰  
【摘要】:基于偏微分方程(PDEs)的多智能体系统(MASs)的一致性研究成果很少,基于常微分方程(ODEs)的多智能体系统一致性研究尚未完全在偏微分方程得到推广和研究。本文研究基于常微分系统一致性PI控制的多智能体偏微分方程建模问题,和该系统下的时变编队控制问题。将具有积分项的抛物线偏微分方程转换成具有强阻尼项的双曲型偏微分方程,通过分析无编队和有编队两种情形,利用拉普拉斯算子特征值的分布和拉萨尔不变集原理,或者特征方程证明偏微分方程的稳定性,从而实现时变编队控制的目的。最后,通过数值仿真验证了所提出的质量时变编队控制方案的有效性。

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