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一种农业移动机器人级联式轨迹跟踪控制方法

李逃昌  侯利民  陈伟华  
【摘要】:为了提高农业移动机器人在受到航向扰动时的轨迹跟踪性能,论文提出一种级联式农业移动机器人轨迹跟踪控制策略,将轨迹跟踪控制分解为位置控制和航向控制两级子系统。首先,针对位置控制子系统基于李雅普诺夫方法设计了线性误差反馈控制律,以保证位置跟踪误差渐近收敛到零。其次,针对航向控制子系统设计了非线性误差反馈控制律和干扰观测器对航向扰动进行有效估计和补偿,进而实现稳定快速地航向角跟踪控制。最后,通过仿真实例验证了论文提出方法的有效性。

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