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基于阻抗控制的机械臂力柔顺控制研究

张竞天  卢山  王奉文  
【摘要】:空间机械臂在航天应用中发挥了重大的作用,随着空间任务复杂性的提高,对机械臂控制的要求也越来越高。针对机械臂力柔顺控制问题,根据机械臂模型和目标阻抗模型设计了一种阻抗控制器,简述了阻抗控制的原理,给出了控制器的设计过程,并搭建相应的控制系统试验平台进行验证。试验结果表明控制器能够达到预期的控制效果,且具有良好的鲁棒性。

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