基于阻抗控制的机械臂力柔顺控制研究

【摘要】：空间机械臂在航天应用中发挥了重大的作用,随着空间任务复杂性的提高,对机械臂控制的要求也越来越高。针对机械臂力柔顺控制问题,根据机械臂模型和目标阻抗模型设计了一种阻抗控制器,简述了阻抗控制的原理,给出了控制器的设计过程,并搭建相应的控制系统试验平台进行验证。试验结果表明控制器能够达到预期的控制效果,且具有良好的鲁棒性。

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中国期刊全文数据库

前20条

1	周晓东;任天助;张激扬;周锐;;基于粒子群算法的阻抗控制在机械臂柔顺控制中的应用[J];空间控制技术与应用;2016年03期
2	贠今天;王树新;回振波;;刚-柔机械臂主动柔顺控制的实验研究[J];机械科学与技术;2005年11期
3	董晓星;李戈;刘刚峰;赵杰;;冗余空间机械臂的运动学和笛卡尔阻抗控制方法[J];中国机械工程;2014年01期
4	黄剑斌;谢宗武;金明河;蒋再男;刘宏;;基于碰撞检测的自适应阻抗控制机械臂系统(英文)[J];Chinese Journal of Aeronautics;2009年01期
5	潘冬;李大明;胡成威;刘宾;张大伟;梁常春;;一种基于位置阻抗的机械臂抓捕飞行器控制方法[J];载人航天;2018年03期
6	莫洋;魏博;李辉;蒋志宏;黄强;饶炜;王耀兵;唐自新;张晓东;张大伟;唐玲;;空间机械臂辅助大质量舱体对接阻抗控制方法[J];载人航天;2016年01期
7	贠今天,王树新,郭福新,曹毅;计及环境特征的刚—柔机械臂动力学建模方法与理论研究[J];机器人;2004年05期
8	陈欢龙;王盈;邹怀武;时军委;;基于阻抗控制的空间机械臂目标捕获技术研究[J];载人航天;2014年02期
9	贠今天,王树新,丁杰男;计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略[J];天津大学学报;2005年03期
10	张广玉;何玉庆;代波;谷丰;杨丽英;韩建达;刘光军;;面向抓取作业的飞行机械臂系统及其控制[J];机器人;年期
11	张伟业;张炜;华龙新;王贵学;;一种新型的桌面级机械臂[J];中国科技信息;2018年16期
12	华磊;张福海;付宜利;;一种七自由度冗余机械臂阻抗控制研究[J];华中科技大学学报(自然科学版);2013年S1期
13	贠今天,王树新,丁杰男;未确知环境下刚-柔机械臂主动柔顺运动控制的仿真研究[J];河北工业大学学报;2005年03期
14	段星光;韩定强;马晓东;李建玺;崔腾飞;马安稷;;机械臂在未知环境下基于力/位/阻抗的多交互控制[J];机器人;2017年04期
15	吴玉香;胡跃明;;轮式移动机械臂的建模与仿真研究[J];计算机仿真;2006年01期
16	弓建军;一种可伸缩空间机械臂及其应用分析[J];航天控制;2000年04期
17	荣誉;曲梦可;;基于变胞机构的性能可变机械臂研制[J];机械工程学报;年期
18	;微型机械臂让微创手术更灵活更安全[J];传感器世界;2017年08期
19	高国华;李炼石;夏齐霄;王皓;任晗;;连续体机械臂振动特性研究[J];振动.测试与诊断;2018年01期
20	;10千伏带电清障机械臂的研制(上)[J];中国质量;2018年02期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	张竞天;卢山;王奉文;;基于阻抗控制的机械臂力柔顺控制研究[A];第37届中国控制会议论文集（D）[C];2018年
2	董永飞;蔡志勤;邱小璐;;水下机械臂动力学分析与滑模控制[A];第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议论文摘要集[C];2017年
3	李正;杨帆;刘晓源;;机动卫星机械臂任务可规划平台设计[A];2018软件定义卫星高峰论坛会议摘要集[C];2018年
4	陈书通;王永滨;王磊;徐城方;;空间充气式机械臂技术研究[A];第二届可展开空间结构学术会议摘要集[C];2016年
5	赵杰亮;阎绍泽;;热辐射作用下的空间机械臂动力学特性分析[A];北京力学会第二十二届学术年会会议论文集[C];2016年
6	赵宝山;杨勇;李跃华;吴霞;许波;;空间机械臂微重力模拟方法研究[A];2014年可展开空间结构学术会议摘要集[C];2014年
7	梁捷;陈力;;漂浮基空间机械臂姿态与末端抓手协调运动的模糊变结构滑模控制[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集（下）[C];2007年
8	黄登峰;陈力;;基于双向映射神经元网络的漂浮基空间机械臂逆运动学控制[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集（下）[C];2007年
9	陈志勇;陈力;;漂浮基空间机械臂系统惯性期望轨迹跟踪的改进变结构滑模控制[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年
10	梁捷;陈力;;具有未知载荷参数的漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊自适应控制[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	张奇;轻型机械臂系统及其基于无源性理论的柔顺控制研究[D];哈尔滨工业大学;2014年
2	熊根良;具有柔性关节的轻型机械臂控制系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3	张龙;空间机械臂在轨捕获碰撞动力学及控制研究[D];北京邮电大学;2017年
4	宋韬;轮式移动机械臂倾覆与滑移问题研究[D];上海大学;2016年
5	杜艳丽;可重构机械臂分散控制及主动容错控制方法研究[D];吉林大学;2014年
6	王琨;提高串联机械臂运动精度的关键技术研究[D];中国科学技术大学;2013年
7	杜滨;全方位移动机械臂协调规划与控制[D];北京工业大学;2013年
8	史先鹏;模块化移动机械臂运动规划与控制[D];华东理工大学;2010年
9	崔博文;噪声测量用机械臂的结构及控制[D];合肥工业大学;2006年
10	郑桦;机械臂系统的网络远程控制研究与实现[D];中国科学技术大学;2007年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	谢心如;六自由度机械臂阻抗控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2016年
2	董晓星;空间机械臂力柔顺控制方法研究[D];哈尔滨工业大学;2013年
3	周洪波;基于模糊神经网络机械臂柔顺运动阻抗控制算法研究[D];吉林大学;2007年
4	何庆超;空间机械臂末端工具的研制及其操作策略的研究[D];哈尔滨工业大学;2017年
5	丁毅;机械臂外力估计与控制方法研究及应用[D];浙江工业大学;2015年
6	李超;机械臂末端力/位置混合控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2015年
7	冯春成;装配任务中机械臂柔顺控制方法研究[D];西南科技大学;2018年
8	王罗罗;轻型机械臂的结构设计及控制研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
9	周诚;空间七自由度冗余机械臂动力学建模与控制研究[D];哈尔滨工业大学;2014年
10	林祺;可伸缩空间机械臂及其控制方法的研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	李超;曲道奎：机器人,一场关乎未来的革命[N];经济观察报;2015年
2	胡林中国青年报·中青在线记者雷宇;武汉两名95后女大学生变成“机器人保育员”[N];中国青年报;2018年
3	本报记者贺骏;猎豹移动发布五款机器人机械臂调制咖啡或成“豹”款[N];证券日报;2018年
4	见习记者王闲乐通讯员邱志涛;控制机械臂手术如绣花[N];解放日报;2017年
5	本报记者唐婷;这个“左撇子”机器人会画画[N];科技日报;2017年
6	本报首席记者张锐鑫通讯员宋明丽窦芳超;探访中航光电“机器人大工匠”[N];洛阳日报;2017年
7	陈宜勇丁悦;古城煤矿用上回撤“机器人”[N];中国矿业报;2017年
8	经济日报·中国经济网记者佘颖;最强拣货员是个机器人[N];经济日报;2017年
9	IT时报记者吴雨欣;《我是未来》这些黑科技服[N];IT时报;2017年
10	本报记者高博;一年没见，机器人长本事了[N];科技日报;2017年

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