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基于粒子群优化的AUV定深跟踪有限时间控制

王洪斌  苏博  王跃灵  王红  
【摘要】:针对垂直面欠驱动自治水下机器人(AUV)的定深控制问题,提出了基于粒子群优化的AUV定深跟踪有限时间控制方法。系统存在外界时变干扰且不可测量,根据有限时间控制理论在处理系统的不确定性和外界干扰具有鲁棒性的特点,结合非线性干扰观测器实时观测外界未知干扰并且进行补偿控制,从而有效抑制海流等时变干扰的影响。控制器主要参数采用粒子群算法进行优化,可有效提高系统的响应速度并减少稳态误差。理论证明和仿真实验表明该方法能够实现AUV深度的跟踪控制,且具有较强的鲁棒性。

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