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基于凸近似的避障原理及无人驾驶车辆路径规划模型预测算法

徐云霄  韩月起  秦闯  李小川  张凯  宾洋  和林  
【摘要】:本文提出了一种改进的无人驾驶车辆路径规划方法。引入了基于凸近似的避障原理,对障碍物参考点的选取进行了优化,扩大了路径规划的可行域范围。采用改进后的方法,并结合模型预测控制原理,综合考虑本车辆及障碍车的外形、道路几何约束及本车的机械结构约束、路径最短、侧向加速度、道路对中、逐次变道、车距安全度和左变道优先等权重的影响,实现了车辆在复杂动态交通工况下的路径规划。以长城H7作为无人驾驶实验平台,通过搭建基于dSpace多核架构的Carsim+Simulink硬件在环实时仿真系统对算法进行验证,结果表明所提出的路径规划方法,不仅可以顺利避开运动的障碍车,而且路径平滑,乘坐舒适性好,获得更为合理的规划路径。

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