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可拓积分变结构控制在AUV航向控制中的仿真应用

严浙平  吴迪  周佳加  张勋  
【摘要】:针对积分变结构控制在强耦合条件下极点配置过于复杂的问题,本文基于可拓逻辑将智能控制的思想加入到了积分变结构控制器的设计之中,为水下机器人(AUV)航向控制系统设计了可拓积分变结构控制算法。最后将所设计的可拓积分变结构控制器应用到AUV航向控制系统中,结合海试数据的仿真结果表明,该控制器鲁棒性强,控制效果好,在一定程度上解决了积分变结构极点位置调整过于复杂的问题。

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