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四缸冗余驱动钢管包装电液伺服系统非线性控制研究

倪敬  彭丽辉  陈国金  
【摘要】:针对钢管包装过程中的四缸冗余同步驱动控制问题,建立了实际系统的非线性数学模型,提出了一种基于定量反馈控制理论、控制分配理论和扰动观测理论的级联系统控制策略。该控制策略在驱动系统外环采用同步空间变换、定量反馈控制和控制分配理论协调四缸的冗余同步驱动,给出每个缸的期望负载压力输出;在驱动系统内环则采用基于扰动观测理论的控制器,实现每个缸对其期望负载压力的跟踪。实际系统仿真和实际控制运行结果表明,该控制策略具有较好的系统响应性能,可以较好地解决钢管包装过程中的四缸同步驱动控制问题。

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