基于单目视觉的移动机器人导航算法研究

【摘要】：提出了一种基于单目视觉的移动机器人导航算法针对室内环境移动机器人视觉导航易受环境因素的影响,首先利用基于像素的直方图比较法对彩色图像在HSI颜色空间中进行分割,获取障碍物轮廓序列的图像坐标点集.通过几何关系推导法得到图像坐标系和机器人坐标系间的变换关系,实现由障碍物图像位置信息计算其与机器人间的实际距离.然后对摄像机梯形视场区域转换后的矩形区域建立模型划分栅格,由障碍物轮廓序列图像坐标和单目视觉测距计算构建障碍物栅格图,并利用提出的栅格搜索算法搜索障碍物栅格图,获取移动机器人安全行驶路径.实验结果表明,算法能有效减小反光、阴影等环境因素的影响,为移动机器人导航提供准确可靠的信息,且算法具有较好的实时性和鲁棒性.

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前20条

1	陈艺峰;;基于单目视觉的平面位姿估算[J];科技信息;2011年17期
2	冯为嘉;张宝峰;朱均超;曹作良;;嵌入式全方位视觉导航器研究[J];光电子.激光;2011年08期
3	王海;张为公;蔡英凤;;基于单目视觉的道路车辆检测系统设计(英文)[J];Journal of Southeast University(English Edition);2011年02期
4	张子淼;王鹏;孙长库;;单目视觉位姿测量方法及数字仿真[J];天津大学学报;2011年05期
5	佟帅;徐晓刚;易成涛;邵承永;;基于视觉的三维重建技术综述[J];计算机应用研究;2011年07期
6	刘威;于红绯;杨恒;段勃勃;袁淮;赵宏;;一种新的基于单目视觉的广义障碍物检测方法[J];电子学报;2011年08期
7	方宝富;潘启树;洪炳镕;钟秋波;王伟光;;一种基于全维视觉与前向单目视觉的目标定位算法[J];工程图学学报;2011年03期
8	章磊;费树岷;;基于单目视觉的前方车辆测距[J];工业控制计算机;2011年06期
9	王庆峰;张全法;李焕;任朝栋;;用于车辆监控系统的单目视觉二维标定新算法[J];中原工学院学报;2011年03期
10	张学习;杨宜民;谢云;;全自主机器人足球系统的全局地图构建研究[J];控制理论与应用;2011年07期
11	何炳蔚;陈志鹏;;混合视觉系统中共同视场的确定与3维重建方法[J];机器人;2011年05期
12	沈春生;王耀南;;移动机器人目标分割及测距方法研究[J];计算机工程与应用;2011年23期
13	;[J];;年期
14	;[J];;年期
15	;[J];;年期
16	;[J];;年期
17	;[J];;年期
18	;[J];;年期
19	;[J];;年期
20	;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	刘海波;董玉杰;王福忠;牛满仓;;基于单目视觉的移动机器人导航算法研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
2	何宁强;;基于多传感器信息融合的移动机器人导航研究[A];中国计量协会冶金分会2010年会论文集[C];2010年
3	韩盛;李书杰;陈宗海;;移动机器人导航的信息融合技术分析与展望[A];第13届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集[C];2011年
4	徐惠钢;;浮空器姿态的单目视觉测量解析算法[A];苏州市自然科学优秀学术论文汇编(2008-2009)[C];2010年
5	刘磊;王永骥;;基于单目视觉的机器人动态目标识别与跟踪[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6	李二涛;张赟;曾虹;;基于单目视觉的彩色目标跟踪[A];浙江省电子学会2008年学术年会论文集[C];2008年
7	杨唐文;韩建达;王红波;阮秋琦;;基于空间几何约束的单目视觉物体测距[A];2009年中国智能自动化会议论文集（第七分册）[南京理工大学学报（增刊）][C];2009年
8	王宇韬;方勇纯;;鲁棒单目视觉SLAM系统研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
9	何晓兰;杜尚丰;;移动机器人多传感器接口设计[A];农业工程科技创新与建设现代农业——2005年中国农业工程学会学术年会论文集第一分册[C];2005年
10	王伟;熊庆宇;王楷;罗意;;面向室内未知环境的无障碍物区域单目视觉检测算法研究[A];2010振动与噪声测试峰会论文集[C];2010年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	虞旦;基于单目视觉的移动机器人室外环境下全自主智能跟随技术研究[D];浙江大学;2009年
2	刘娟;基于时空信息与认知模型的移动机器人导航机制研究[D];中南大学;2003年
3	孟旭炯;基于单目视觉的同时定位与地图重建算法研究[D];浙江大学;2010年
4	陈凤东;基于认知地图的移动机器人自主导航技术研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
5	赵敏;单目视觉多行人目标检测与跟踪技术研究[D];重庆大学;2010年
6	郑重;非结构环境下的移动机器人路径规划算法研究[D];中国科学技术大学;2009年
7	刘贞;基于无线传感器网络的机器人分布式导航方法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
8	高庆吉;基于粗糙集理论的移动机器人自主导航研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
9	陈春林;基于强化学习的移动机器人自主学习及导航控制[D];中国科学技术大学;2006年
10	段琢华;基于自适应粒子滤波器的移动机器人故障诊断理论与方法研究[D];中南大学;2007年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	邵泽明;计算机视觉伺服跟踪控制系统[D];南京航空航天大学;2003年
2	张青森;基于单目视觉的车辆主动安全技术研究[D];电子科技大学;2011年
3	赵信宇;单幅图像单目视觉测距方法适用性分析[D];哈尔滨工业大学;2010年
4	张碧丛;结构化环境下单目视觉移动机器人导航的研究[D];华南理工大学;2012年
5	叶轩;基于图论的单目视觉路面识别技术研究[D];长安大学;2010年
6	张淑芳;基于稀疏光流场的序列图像分析研究[D];天津大学;2003年
7	马尧阶;单目视觉导航智能车系统研究与实现[D];中南大学;2010年
8	仝敬辰;移动机器人基于三维激光测距与单目视觉的室内场景认知[D];大连理工大学;2010年
9	商静;道路障碍物检测的研究[D];长春理工大学;2010年
10	张晓;基于单目视觉的人体运动分析研究[D];武汉理工大学;2006年

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