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基于单目视觉的移动机器人导航算法研究

刘海波  董玉杰  王福忠  牛满仓  
【摘要】：提出了一种基于单目视觉的移动机器人导航算法针对室内环境移动机器人视觉导航易受环境因素的影响,首先利用基于像素的直方图比较法对彩色图像在HSI颜色空间中进行分割,获取障碍物轮廓序列的图像坐标点集.通过几何关系推导法得到图像坐标系和机器人坐标系间的变换关系,实现由障碍物图像位置信息计算其与机器人间的实际距离.然后对摄像机梯形视场区域转换后的矩形区域建立模型划分栅格,由障碍物轮廓序列图像坐标和单目视觉测距计算构建障碍物栅格图,并利用提出的栅格搜索算法搜索障碍物栅格图,获取移动机器人安全行驶路径.实验结果表明,算法能有效减小反光、阴影等环境因素的影响,为移动机器人导航提供准确可靠的信息,且算法具有较好的实时性和鲁棒性.

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