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四旋翼无人机可视化仿真系统研究

殷强  鲜斌  张垚  于琰平  李浩涛  曾伟  
【摘要】:四旋翼无人机的飞行控制是无人机研究领域的一个热点,但目前控制设计多采用数值仿真验证,难以直观地显示控制效果。本文研究了一种基于开源飞行模拟软件FlightGear,并结合Matlab/Simulink的四旋翼无人机可视化仿真系统;提出了将Matlab/Simulink使用的笛卡尔坐标系变换到FlightGear所需的大地坐标系的方法;并结合FlightGear的通信协议,设计了一个S函数网络通信模块,实现了Matlab/Simulink在线仿真和FlightGear本地机/网络在线同步显示。此外还为仿真系统设计了离线可视化分析功能。

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