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一种基于分段能量分析的桥式吊车镇定控制器设计方法

孙宁  方勇纯  苑英海  张玉东  
【摘要】:针对欠驱动桥式吊车系统,本文提出了一种基于分段能量分析的桥式吊车镇定控制器设计方法。具体而言,首先通过对系统特性进行分段分析构造出一个新的能量函数;随后,在其基础上设计了一种新的能量耦合控制器,并借助Lyapunov方法和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的渐近稳定性。实验结果表明:相比常规的能量控制方法,本文提出的控制方法可降低驱动能耗,保证台车的快速精确定位,同时负载的摆角被抑制在更小的范围内,几乎无残余摆动。

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