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基于虚拟样机的全方位移动平台运动控制研究

张豫南  王双双  张健  宋杰  
【摘要】:针对全方位移动平台的运动各向相异性,本文首先分析了其运动学模型,然后分别建立了基于拉格朗日力学的动力学模型和基于动力学软件RecurDyn的虚拟样机模型。仿真分析相同路面条件下车轮滑移对各向平动方向和最大速度的影响,得到了滑移率的各向相异性。采用位姿闭环控制结构,实现了预定路径的跟踪,为进一步的运动控制研究奠定了基础。

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