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无人机视觉同时定位与地图创建技术综述

王希彬  赵国荣  潘爽  
【摘要】:对无人机视觉同时定位与地图创建(Simultaneous Localization and Mapping)的最新研究进行了综述。指出无人机视觉SLAM面临的挑战,建立了状态方程和量测方程,并对视觉SLAM的地标初始化技术进行了详细的归纳,总结了EKF、SEIF和FastSLAM三种滤波方法在SLAM中的应用研究情况,并指出了各自的优缺点,最后探讨了无人机视觉SLAM的研究与发展方向。

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