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捷联惯导系统车载环境下的初始对准方法

牟玉涛  方海涛  
【摘要】:捷联惯导系统自对准需要利用速度误差量测修正姿态估计。在车载环境下,由于干扰运动的影响,精确的速度误差信息不易获得。通过分析各种干扰运动对导航速度的影响,说明了导航速度变化趋势可作为速度误差量测值,采用趋势估计方法获取此变化趋势,进而可以利用加性四元数误差模型的卡尔曼滤波进行初始对准。进一步通过车载实验对这种获得量测信息的方法进行验证,得出采用趋势法相对于直接利用导航速度作为速度误差的方法,能够较短时间达到稳定,并具有更高的精度。

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