基于加强学习的类人机器人步行参数设计

【摘要】：双足步行是类人机器人研宄的难点之一,至今仍是未完全解决的难题,许多研宄者提出了各种方法,如轨迹规划、被动步行等。本文先使用轨迹规划方法实现了机器人的双足步行功能,在此基础上对步行参数进行降阶处理,使用强化学习算法对参数进行优化,最终实现了仿真系统中的类人机器人的快速稳定行走,并在仿真平台Robocup3D上通过测试,证明了算法的可行性。

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前20条

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4	徐勇明,张培仁,王康正,郑旭东;四轮F180型足球机器人的控制系统设计[J];机械与电子;2005年02期
5	舒文杰,耿丽娜,郑志强;RoboCup仿真研究[J];系统仿真学报;2004年10期
6	张胜利,谢培军;RoboCup机器人足球仿真比赛开发设计流程[J];信息技术;2003年12期
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8	姚望舒,沈建强,李宁,陈兆乾;BP神经网络容噪性分析及其应用[J];小型微型计算机系统;2005年04期
9	杨佩,赵志宏,陈兆乾;NDSocTeam仿真机器人足球队的设计和实现[J];南京大学学报(自然科学版);2003年05期
10	王昌达,程显毅,赵曦滨;基于Agent的RoboCup数学建模[J];计算机工程与应用;2003年10期
11	李静,骆斌,陈兆乾,陈世福;RoboCup中基于效果操作的动态行为规划模型[J];南京大学学报(自然科学版);2003年05期
12	咸鹤群;孟庆春;殷波;张继军;李占宾;;多Agent系统中的潜在角色值研究[J];哈尔滨工业大学学报;2003年09期
13	赵曦滨,赵志峰,程显毅;RoboCup中基于动态目标驱动的抢断策略分析[J];计算机工程与应用;2003年22期
14	潘凌寒,程显毅,殷秀莲;机器人足球策略的研究[J];江苏大学学报(自然科学版);2004年03期
15	刘亮;李龙澍;;基于势能场模型的RoboCup进攻策略[J];计算机技术与发展;2006年02期
16	孙海梦;李咏梅;;RoboCup智能系统设计中的守门策略[J];计算机与数字工程;2008年10期
17	刘忠亮;王旭辉;白振兴;;基于L-M BP算法对RoboCup仿真训练工具的设计[J];微计算机信息;2008年28期
18	彭胜军;金晓飞;马宏绪;;仿人跑步机器人机构与步态规划综述[J];自动化技术与应用;2009年10期
19	叶军;段星光;陈学超;;BHR-3型仿人机器人设计[J];机器人技术与应用;2011年02期
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前10条

1	梁志伟;朱松豪;金欣;;基于加强学习的类人机器人步行参数设计[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
2	;Investigation on A New Kick Equipment with Two Degrees of Freedom Controlled by FPGAfor RoboCup[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference（CCDC）[C];2011年
3	刘维超;;2D仿真组中关于射门方法的研究[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
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6	王军;张俊;;RoboCup 3D通信分析[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
7	张海雄;李全;朱长春;李春光;;基于BP神经网络的RoboCup铲球方法的研究[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
8	曹福召;杨正磊;李海龙;;基于UML的RoboCup小型组总控系统模型[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
9	刘斐;郑志强;;基于边缘特征的RoboCup小型组机器人定位、定向方法[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
10	敬斌;田野;;Robocup中的传球策略[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年

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1	王企远;步行康复训练机器人助行腿的步态规划与运动控制[D];上海大学;2011年
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3	赵旦谱;非结构地形轮足式移动机器人设计与步态规划研究[D];清华大学;2010年
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9	魏航信;仿人跑步机器人快速跑步研究[D];西安电子科技大学;2006年
10	柯显信;仿人形机器人双足动态步行研究[D];上海大学;2005年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	刘勇;Robocup类人机器人系统研究与实现[D];大连理工大学;2010年
2	徐凯;仿人机器人步态规划算法及其实现研究[D];清华大学;2004年
3	李亘;基于单亲遗传算法的RoboCup机器人足球比赛策略研究[D];长沙理工大学;2011年
4	郑重虎;RoboCup3D仿真中双足机器人的运动规划与智能决策[D];南京邮电大学;2013年
5	欧阳敏;RoboCup中型组机器人定位与任意足球检测研究[D];长安大学;2012年
6	梁虎;RoboCup中型组机器人决策系统关键技术研究[D];长安大学;2011年
7	崔金柱;RoboCup中型组足球机器人视觉和决策系统的研究与设计[D];东北大学;2009年
8	方宝富;MAS结构和协作机制研究及其在Robocup中的应用[D];合肥工业大学;2003年
9	何太云;Robocup小型组足球机器人设计与优化[D];大连理工大学;2010年
10	李瑾;基于多Agent强化学习的RoboCup局部策略研究[D];苏州大学;2012年

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前10条

1	记者钱怡;苏州两万学生玩机器人[N];苏州日报;2010年
2	梁涛;太原理工大学代表队摘金又夺银[N];太原日报;2008年
3	记者谭华健;高新精尖电子产品尽展魅力[N];中山日报;2008年
4	本报记者陈恒才　实习生陈施雅;机器人能否变成真正的“人”？[N];中山日报;2008年
5	杨保国;中国科大研制的机器人会说话能干活[N];科技日报;2009年
6	本报记者许琦敏;培育大师的土壤,可以准备[N];文汇报;2011年
7	本报实习记者李荔;会思考能推理的家庭机器人面世[N];北京科技报;2009年
8	记者陈琳;机器人总动员[N];第一财经日报;2010年
9	谭华健　梁丽莎黄晓忻;展示高新科技体验智能生活[N];中山日报;2008年
10	本报记者钱怡　徐磊;“机器人运动”喜忧录[N];苏州日报;2010年

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