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基于加强学习的类人机器人步行参数设计

梁志伟  朱松豪  金欣  
【摘要】:双足步行是类人机器人研宄的难点之一,至今仍是未完全解决的难题,许多研宄者提出了各种方法,如轨迹规划、被动步行等。本文先使用轨迹规划方法实现了机器人的双足步行功能,在此基础上对步行参数进行降阶处理,使用强化学习算法对参数进行优化,最终实现了仿真系统中的类人机器人的快速稳定行走,并在仿真平台Robocup3D上通过测试,证明了算法的可行性。

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