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H_∞ Consensus Regions of Multi-Agent Systems

【摘要】:This paper addresses the distributed H∞ consensus problem of linear or linearized multi-agent systems subject to external disturbances.A distributed consensus protocol is proposed,based on the relative states of neighboring agents.The distributed H∞ consensus problem of such a multi-agent network is cast into the H∞ control problem of a set of independent systems having the same dimension as that of a single agent.The notion of H∞ consensus region is then introduced and analyzed.A necessary and sufficient condition for the existence of a protocol having an unbounded H∞consensus region is derived.A multi-step procedure is further presented for constructing such a protocol.It is shown that the H∞ performance limit of the consensus of the multi-agent network is equal to the minimal H∞ norm of a single agent achieved by using a state feedback controller.

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