空间中多飞行器的协同路径跟踪控制

【摘要】：研究了三维空间中动力学模型描述的多飞行器的协同路径跟踪控制问题.根据轨道函数与弧长函数设计协同路径跟踪控制律,实现了有向通信连接下的多飞行器在给定平面简单闭曲线族上的编队运动.利用图论和不变性原理证明,当通信拓扑对应的有向图具有全局可达点时,设计的协同路径跟踪控制系统是渐进稳定的.五架飞行器沿给定曲线编队飞行的仿真结果说明了该方法的有效性.

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