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水下机器人水动力系数估计及其在航向鲁棒控制中的应用

熊华胜  严浙平  
【摘要】:给出了水下机器人水动力系数的估计方法。利用估计出来的水动力系数建立了适合水下机器人航向控制器设计的数学模型;基于建立起来的数学模型,利用现代H∞控制原理设计了水下机器人的H∞航向控制器。将设计的H∞航向控制器用于水下机器人的水池试验。水池试验结果表明,基于估计出来的水动力系数设计的H∞航向控制器是有效的,并且具有较高的控制精度,具有良好的鲁棒性和抗干扰性。

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