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Adaptive Backstepping Control of Nonlinearly Parameterized Systems with Time-Varying Disturbances

【摘要】:We consider global adaptive control of nonlinearly parameterized systems in parametric-strict-feedback form with uncertain time-varying disturbances in this paper.We do not require a priori bounds on the unknown parameters,which is as in the linear parameterization case.We also allow unknown parameters to be time-varying provided they are bounded.Our proposed adaptive backstepping controller is a switching type controller,in which the controller parameter is tuned in a switching manner via a switching logic.Global stability results of the closed-loop system have been proved.

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