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一类有扰动的非线性参数化系统重复学习控制

孙云平  徐天伟  云利军  
【摘要】:针对一类有扰动的非线性参数化系统,利用分段积分机制,提出了一种新的自适应重复学习控制方法,该方法结合不等式技巧和参数重组,可以处理参数在一个未知紧集内周期性快时变的非线性系统,通过引进新颖的微分-差分耦合型参数自适应律,设计了一种自适应控制策略,使跟踪误差在误差平方范数意义下渐近收敛于零,通过构造Lyapunov泛函,给出了闭环系统收敛的一个充分条件。实例仿真结果说明了该方法的可行性.

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