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嵌入式遥操作机器人系统设计

刘建邦  赖旭芝  吴敏  陈鑫  
【摘要】:针对目前遥操作机器人体积大、功耗高、结构封闭的特点,本文将嵌入式Linux和计算机网络技术应用于移动机器人系统中,提出了一种体积小、功耗低的嵌入式遥操作机器人系统设计方法。首先,在硬件上建立了一种开放式的系统结构,由微控制器、感知、通讯、运动控制、电源等模块组成;在软件上采用了一种层次化的软件结构,包括数据采集层、操作系统层、设备驱动层、应用软件层;然后,设计了一个机器人控制中心,完成目标识别、多传感器信息融合、轨迹规划和决策等功能。整个系统具有体积小、功耗低、可裁剪定制、结构开放等优点。实验结果表明了该遥操作机器人系统的可行性和稳定性。

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