逆向导航算法及其在捷联罗经动基座初始对准中的应用

【摘要】：根据捷联惯导系统的导航更新算法,详细推导了逆向导航算法。提出了捷联罗经动基座初始对准方案,它包括三个阶段:方位角未知情况下水平对准、粗略方位自对准和罗经方位对准。在导航计算机存储容量足够大并且计算能力足够强的条件下,通过逆向导航算法将动基座初始对准与位置导航有机结合起来,先进行捷联罗经动基座初始对准和传感器采样数据存储,再利用逆向航位推算算法和正向航位推算算法,同时实现了初始对准和位置导航。最后,利用车载试验验证了所提方法的有效性,在运动条件下经过10分钟,方位对准达到0.112o(1σ)、位置导航精度约为0.1%×行驶路程。