面向任务的冗余移动机械臂的运动规划

【摘要】：本文针对六自由度机械臂集成在移动平台上所组成的移动机械臂系统,对系统的自身约束和冗余性进行了详细地分析,利用标准D-H方法建立了机械臂的正向运动学。针对一类特定位置的物体目标,结合系统自身约束,运用机械臂操作空间概念对系统逆运动学进行了分析,提出了一种合理有效的自由度分配方案,实现了目标物体的抓取动作。最后通过实验对分析结果进行了验证。

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中国期刊全文数据库

前20条

1	张文志;刘永生;;一种新型腿轮混合机器人及其轮滑运动规划[J];机械科学与技术;2011年07期
2	王珂珂;赵汗青;吕强;张蔚;;基于虚拟触角的自主车辆运动规划方法[J];装甲兵工程学院学报;2011年04期
3	吴磊;邓涛;陈元奇;;基于LM算法的BP神经网络在NAO模型运动学求逆解中的应用[J];软件导刊;2011年07期
4	厉虹;张甜;;基于样条逼近与曲线拟合的欠驱动仿生机器人运动规划[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2011年04期
5	张延恒;孙汉旭;贾庆轩;;两自由度空间机器人运动规划方法[J];高技术通讯;2010年11期
6	朱齐丹;吴叶斌;姚姗姗;陆军;;移动传感器对关键点的监测问题研究[J];哈尔滨工程大学学报;2011年05期
7	杨升;吴怀宇;闫贺;陶辉;;四自由度模块化移动机械臂建模与运动学分析[J];现代电子技术;2011年15期
8	赵亮亮;马振书;穆希辉;杜峰坡;;危险作业机器人机械臂设计及其运动学分析[J];机械设计与制造;2011年08期
9	朱明超;贾宏光;;基于Paden-Kahan子问题求解滚仰式导引头角增量[J];光学精密工程;2011年08期
10	徐兆红;宋成利;闫士举;;机器人在微创外科手术中的应用[J];中国组织工程研究与临床康复;2011年35期
11	王燕;杨庆华;鲍官军;荀一;张立彬;;关节型果蔬采摘机械臂优化设计与试验[J];农业机械学报;2011年07期
12	廖一寰;李道奎;唐国金;;基于混合规划策略的自由漂浮冗余机械臂减振运动规划(英文)[J];Chinese Journal of Aeronautics;2011年04期
13	彭双春;苏菲;潘亮;沈林成;;基于动力学对称性的高空高速飞行器运动规划[J];系统工程与电子技术;2011年07期
14	叶军;段星光;陈学超;;BHR-3型仿人机器人设计[J];机器人技术与应用;2011年02期
15	柯显信;陈玉亮;唐文彬;杨晓晨;;仿人面部表情机器人连续表情运动控制系统设计[J];微电机;2011年06期
16	孙宏昌;戴怡;李丽娜;张建民;罗奕;;PRS-XY混联数控机床运动学仿真件开发[J];工具技术;2011年07期
17	贺文元;董峰;顾军;;基于工业机器人的激光三维成型堆积加工虚拟技术研究[J];机械设计与制造;2011年08期
18	;[J];;年期
19	;[J];;年期
20	;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	史先鹏;张波涛;刘士荣;吴秋轩;;面向任务的冗余移动机械臂的运动规划[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2	位耀光;庞旭欣;王库;郑丽敏;;基于雅克比矩阵的机械臂逆运动学求解[A];中国农业工程学会电气信息与自动化专业委员会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会2010年学术年会论文摘要[C];2010年
3	徐德;景奉水;谭民;;基于Linux操作系统的开放式工业机器人实时控制研究[A];钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集[C];2001年
4	王红;周越;;移动机器人的分层式运动规划方法研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
5	郎英彤;邹建奇;张宪滨;钱坤;;柔性机械臂逆运动学分析中各种算法的研究现状[A];第20届全国结构工程学术会议论文集（第Ⅰ册）[C];2011年
6	唐勇;张国峰;;虚拟人运动控制的逆运动学方法研究[A];2003年全国系统仿真学术年会论文集[C];2003年
7	孙宁;方勇纯;马博军;;基于迭代策略的桥式吊车运动规划[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
8	马博军;方勇纯;张雪波;;具有冗余自由度的移动操作臂逆运动学分析[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
9	张智焕;沈萌红;;欠驱动两足机器人的运动规划综述[A];全国先进制造技术高层论坛暨第九届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2010年
10	王艳红;杨宏;孙茂相;袁曾任;;移动机器人在非结构环境中的运动规划[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（下册）[C];1995年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	史先鹏;模块化移动机械臂运动规划与控制[D];华东理工大学;2010年
2	王平;空间自主在轨服务航天器近距离操作运动规划研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3	吴燕华;光镊在生物细胞自动化操作中的力学标定和运动规划[D];中国科学技术大学;2011年
4	周友行;凿岩机器人孔序规划的研究与实现[D];中南大学;2003年
5	王文利;大射电望远望悬索式馈源支撑系统的运动规划、动态检测与控制[D];西安电子科技大学;2001年
6	崔茂源;基于虚拟现实技术与监控理论的机器人示教系统研究[D];吉林大学;2004年
7	陈文斌;人体上肢运动学分析与类人肢体设计及运动规划[D];华中科技大学;2012年
8	刘朝晖;柔性冗余度机器人中的混沌研究[D];西南交通大学;2006年
9	张晓超;下肢康复训练机器人关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
10	姚玉峰;8自由度轮式移动操作机避障能力及其运动规划方法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	刘欣;七自由度乒乓球臂的运动规划与控制研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
2	王光彬;复杂环境下无约束运动体多目标运动规划与轨迹控制研究[D];吉林大学;2011年
3	林冠楠;移动机械臂跟踪控制与运动规划研究[D];上海交通大学;2012年
4	唐见兵;模块化可重组机器人运动规划方法研究[D];国防科学技术大学;2003年
5	李钧;仿人机器人视觉系统及射门运动规划系统研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
6	张艳;机器人的运动规划研究与基于OpenGL的仿真[D];东南大学;2006年
7	宋学志;焊接变位机的运动规划与到位精度研究[D];华中科技大学;2007年
8	覃柯;多移动机器人的协调及运动规划[D];沈阳工业大学;2004年
9	陈礼顺;空间超冗余度机器人机构设计及运动规划研究[D];西南交通大学;2009年
10	夏嫣红;平面超冗余机器人机构的运动规划研究[D];西南交通大学;2007年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	刘培香　史轶夫刘治宇;我国机器人破短跑世界纪录[N];人民政协报;2009年
2	杨保国;中国科大研制的机器人会说话能干活[N];科技日报;2009年
3	本报记者马艳红　军事医学科学院卫生装备研究所教授张西正;机器人在医疗领域大显身手[N];中国医药报;2009年
4	记者李丽云;哈工大机器人打破仿人短跑世界纪录[N];科技日报;2009年
5	;上海研制成“月球车”样机[N];科技日报;2008年
6	本报特约记者王握文;五硕士造“蛇”[N];科技日报;2001年
7	副院长沈军;环境水利及我市环境水利展望[N];白银日报;2006年
8	陈永杰;中国最轻月球车诞生[N];北京科技报;2007年
9	本报记者李淼;探秘华中出版崛起之路[N];中国新闻出版报;2011年
10	化所;沈阳自动化所水下机器人两课题通过验收[N];中国船舶报;2010年

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