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基于记忆特征库的机器人定位及地图创建方法

刘洁  贺振东  陈鹿民  
【摘要】:提出一种基于记忆库进行扫描特征匹配的机器人定位及地图创建(SLAM)方法。根据改进的最小二乘法实时提取稳定的环境几何特征,并以此为自然路标建立机器人记忆特征库,适应了动态环境。同时,为了降低传感器感知的不确定性引起的误差,引入信度值。在实际机器人平台上的实验证明了该方法的有效性和准确性。

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