利用队列控制实现多机器人合作搬运

【摘要】：本文讨论了在考虑物体质量的情况下,如何使用多个机器人协作搬运一个重物。当物体为刚性且机器人手抓能紧紧抓住物体时,搬运任务也可以视为一种针对机器人手抓的队列控制问题。因此从队列的角度,本文介绍了一种分散控制技术以保证搬运过程中所有机器人手抓之间的相对位置不变。同时针对实际环境中机器人动力学模型存在不确定参数的情况,使用了在线自适应神经网络控制器来实现队列控制。理论分析及仿真证明,通过合理选择控制参数,可以使被搬运物体的最终位置误差限制在很小的范围,从而实现合作搬运。