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蒸汽发生器检修机器人碰撞检测研究

王立权  吴健荣  刘于珑  
【摘要】:基于几何建模方法研究机器人在核电站蒸汽发生器(SG)内检修作业时的碰撞检测和保护问题。分析机器人运行中可能的碰撞情况,建立了机器人和SG水室几何模型。推导几何模型间的距离算法,将碰撞检测问题转化为求解几何体间最小距离问题。在虚拟主-从操作模式下,通过检测上位机流向下位机的位置指令,按两种警戒级别实施机器人碰撞保护。样机试验表明,在不影响机器人正常作业的同时,有效地提高了系统的安全性。

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